ロボット技術2自由度振動系の運動方程式を算出する!制御工学の基本知識 2020-08-11 tajima Tajima Robotics 本記事は、2自由度振動系で学ぶ制御工学入門の第2回です。 本シリーズでは、2自由度振動系の制御を通して制御工学の基礎知識を …
ロボット技術システム制御の重要性は?2自由度振動系で学ぶ制御工学 2020-07-22 tajima Tajima Robotics 本記事は、2自由度振動系で学ぶ制御工学入門の第1回です。 本シリーズでは、2自由度振動系の制御を通して制御工学の基礎知識を学び …
ロボット技術Arduinoで明暗センサ付きライトを作ろう!光センサでLEDの明るさを制御する 2020-07-06 tajima Tajima Robotics 部屋が暗くなると自動で点灯するライトは便利だなって思いました。 そのような明暗センサ付きライトは値段が高く、すぐには手が出ないなぁとも …
ロボット技術ArduinoでLEDの明るさを調整しよう!PWM制御でアナログ電圧を出力する 2020-06-28 tajima Tajima Robotics HIGH(5V)とLOW(0V)のみのデジタル電圧信号とは異なり、アナログ電圧信号では中間の電圧を取り扱うことが出来ます。 そ …
ロボット技術Arduinoでイルミネーションを作ろう!複数の外付けLEDを制御する 2020-06-22 tajima Tajima Robotics クリスマスの時期にツリーを彩るイルミネーションはとてもキレイです。 ArduinoとLED(発光ダイオード)を使うこと …
ロボット技術ArduinoでLEDをチカチカと点滅させよう! Arduinoプログラムの第1歩 2020-06-19 tajima Tajima Robotics Arduinoを使った電子工作では、色々なものが作れます。 しかし、いきなり複雑なモノを作ろうとすると挫折もしやすいで …
電子工作Arduinoのスケッチを学ぼう!プログラムの基本構造を知る 2020-06-15 tajima Tajima Robotics 電子工作にArduinoを使うことで、様々なものづくりを行うことが出来ます。 ただ、やっぱり何か難しそうという印象もあると思います。 …
制御工学1自由度振動系の運動をマスターする:制御工学の基礎 2020-06-13 tajima Tajima Robotics 制御工学を学ぶ上で、システムの運動を理解することは重要です。 様々な機械システムの基本として、1つの質量にばねとダンパ …
制御工学3自由度系の伝達関数を導出する:摩擦を含む3質量-ばね-ダンパーシステム 2020-06-09 tajima Tajima Robotics 伝達関数を用いることで、システムの応答を求めたり、制御パラメータを決定したりすることが出来ます。 この制御工学において …
制御工学摩擦を含む3自由度系の運動方程式を算出する:質量-ばね-ダンパーシステム 2020-06-06 tajima Tajima Robotics 制御工学の基本である運動方程式について、様々な例題を用いて算出方法を紹介しています。 以前の記事では、摩擦を含む2自由 …
※すべて漢字のみの白文表記となります宋求那跋陀羅譯 ロボット技術2自由度振動系の運動方程式を算出する!制御工学の基本知識 2020-08-11 tajima Tajima Robotics 本記事は、2自由度振動系で学ぶ制御工学入門の第2回です。 本シリーズでは、2自由度振動系の制御を通して制御工学の基礎知識を …
ロボット技術システム制御の重要性は?2自由度振動系で学ぶ制御工学 2020-07-22 tajima Tajima Robotics 本記事は、2自由度振動系で学ぶ制御工学入門の第1回です。 本シリーズでは、2自由度振動系の制御を通して制御工学の基礎知識を学び …
制御工学1自由度振動系の運動をマスターする:制御工学の基礎 2020-06-13 tajima Tajima Robotics 制御工学を学ぶ上で、システムの運動を理解することは重要です。 様々な機械システムの基本として、1つの質量にばねとダンパ …
制御工学3自由度系の伝達関数を導出する:摩擦を含む3質量-ばね-ダンパーシステム 2020-06-09 tajima Tajima Robotics 伝達関数を用いることで、システムの応答を求めたり、制御パラメータを決定したりすることが出来ます。 この制御工学において …
制御工学摩擦を含む3自由度系の運動方程式を算出する:質量-ばね-ダンパーシステム 2020-06-06 tajima Tajima Robotics 制御工学の基本である運動方程式について、様々な例題を用いて算出方法を紹介しています。 以前の記事では、摩擦を含む2自由 …
制御工学摩擦を含んだ2質量系の伝達関数を求める:運動方程式のラプラス変換から導出 2020-06-02 tajima Tajima Robotics 制御工学において、運動方程式や伝達関数の導出はとても重要な項目です。 これら運動方程式と伝達関数の導出方法を身に着ける …
制御工学摩擦を含んだ2質量系の運動方程式を求める方法 2020-06-01 tajima Tajima Robotics システムの運動方程式や伝達関数の導出は、制御工学においての基本であり、とても重要です。 この運動方程式や伝達関数の算出方法を身につけるためには、いろいろなパタ …
制御工学速度比例制御系の特徴を伝達関数から理解する 2020-02-23 tajima Tajima Robotics 速度比例制御とは、比例器を用いた速度制御系のことです。 速度比例制御系を用いることで、目標速度を追従するように制御することが出来ます。 速度 …
制御工学速度比例制御:比例制御で速度をフィードバック制御する 2020-01-24 tajima Tajima Robotics 工作機械やロボットの速度制御系として、比例制御器を用いた速度比例制御があります。 また、以前の記事で紹介したカスケード …
制御工学大法鼓経(2巻) 2019-12-17 tajima Tajima Robotics 工作機械やロボットの位置決め制御や送り制御に用いられる制御系として、カスケード型制御系があります。 また、位置制御と速 …
ロボット工学ロボットの運動学・静力学・動力学を比較する 2020-03-05 tajima Tajima Robotics ロボットを用いて様々な作業を行うことが可能になります。 これらの作業を正確に行うためには、ロボットを正確に制御する必要があります。 その正確な制御を実現 …
ロボット工学2リンクモデルのヤコビ行列を算出する方法 2019-03-17 tajima Tajima Robotics ヤコビ行列を用いることで、ロボットの「関節の速度」と「手先の速度」の関係を示すことが出来ます。 https://tajimarobotics.com/jacobian …
ロボット工学2リンクモデルの逆運動学を求める!順運動学の式から算出する方法 2019-02-20 tajima Tajima Robotics ロボット工学において、順運動学や逆運動学を理解することはロボットや機械を制御する際にとても重要です。 以前の記事では、 …
ロボット工学2リンクモデルの運動学を求めてみよう!簡単に順運動学の式を算出する方法 2019-02-18 tajima Tajima Robotics ロボット工学を学び、ロボットや機械を制御する際に、順運動学や逆運動学を理解することはとても重要です。 以前の記事では、 …
ロボット工学台車型倒立振子を安定にフィードバック制御する 2018-12-02 tajima Tajima Robotics 今回のシリーズでは、台車型倒立振子モデルを取り扱い、システムを安定に制御する方法を紹介しています。 前回までの記事では、台車型倒立振子を制御するために …
ロボット工学台車型倒立振子の安定性と可制御性を確認する 2018-11-13 tajima Tajima Robotics 今回のシリーズでは、台車型倒立振子モデルを取り扱い、システムを安定に制御する方法を紹介しています。 前回の記事では、非線形関数で表された台車型倒立振子の状態方 …
ロボット工学台車型倒立振子の状態方程式を線形化する 2018-11-10 tajima小麦のおいしさを丸ごと味わえる! アルチェネロ 有機セナトーレカペッリ・リングイネ 500g 12個セット C5-10送料込!【代引・同梱・ラッピング不可】 【離島は送料別】スイングアーム介助バー ホワイトアイボリー KS-099A <パラマウントベッド>【メール便限定】【送料240円 1000円以上で送料無料】 オルファ/替刃式カイコーンPRO 替刃 2個入り/XB239-2【まとめ買い】備長炭ドライペット 除湿剤 引き出し・衣装ケース用 (25g ×12シート)×2個被毛の生え換わる時期やムダ毛を除去する時に最適。 カリーブラシ ファンタジーワールド ▼w ペット グッズ 犬 ドッグ 猫 キャット(Hirano)鍵付きドアロック『はるキー』 冷蔵庫 引き出し キャビネット ベビーガード ペット (強力タイプ) ホワイトTV・雑誌で話題!リピーター続出!【神戸】【あす楽】【味噌だれ】【クロワッサン餃子】【ホワイト餃子】【炊き餃子】【ビビット】 総合1位 餃子部門1位 餃子専門店イチロー 神戸味噌だれ餃子150個 餃子 お取り寄せ 餃子 おとりよせ 餃子 おとりよせ餃子 コロナ 在庫処分 お取り寄せグルメ プレゼント パチンコ [餃子150個]業務用でも家庭でも人気のたい焼き器。 【ネコポス不可】たい焼器【A】【キャンセル・返品不可】小麦のおいしさを丸ごと味わえる! アルチェネロ 有機セナトーレカペッリ・リングイネ 500g 12個セット C5-10 メーカ直送品 代引き不可/同梱不可 送料無料 手すり ベッド 介護用品 手すり ベッド用てすり「ささえ」 ニュータイプ 島製作所介護用品手すり 介護用品 立ち上がり 補助 立ち上がり手すり 手摺り 【お取り寄せ】【メール便】【送料240円 1000円以上で送料無料】 【お取り寄せ】NT/替刃大型L 折線なし短刃 40mm BZL11P/33126 【中古】(未使用・未開封品) フェルナンデス DR DRY 湿度調整剤 楽器用 短毛犬をシャンプーする メーカー廃盤商品のため売り切り処分 【ペットグッズ 犬用品 お手入れ用品 ブラシ ラバーブラシ 短毛犬用 処分 セール】 【訳あり】激安!!ドギーマン 短毛犬 シャンプーブラシ (PP-12) MYST(マイスト) セーフティロック 白色 (5150) 冷蔵庫・キャビネット(開き戸)用 まさしのぎょうざ生餃子(60ケ入) 北海道・沖縄・離島は、配送不可商品です。 送料無料 池永鉄工 南部池永 たい焼器 木柄付 カテゴリー:シュガー 日新製糖 カップシュガー 3gX100 カップシュガー3G 00017496【北海道・沖縄・離島配送不可】硬式野球の球審用マスクです。 球審用マスク ステータスモデル 硬式用マスク BX83-78【全品新品送料無料】 かかと クリーム つるつる かかとにうっとりするくりーむニプロケアファストLink【ニプロ】タバコを止めたいと望む人のためのニコチンガム製剤/4987123143219/ 【×2個 配送おまかせ送料込】【第(2)類医薬品】 ニコレット 24個 入(セルフメディケーション税制対象)お料理・お菓子づくりのお供にTOMIZ・cuoca 富澤商店 クオカ パン作り お菓子作り TOMIZ cuoca(富澤商店・クオカ)ホシノ 丹沢酵母パン種 【冷蔵便】 / 500g 天然酵母 ホシノ天然酵母知床半島近海で漁獲された鮮度のいい秋鮭からとれたイクラです。有機醤油を使用したイクラの旨味を楽しんでいただける最上級の逸品です! 【北海道産】 天然秋鮭卵 いくら醤油漬け 有機醤油 500g 250g×2個 3特グレード 秋鮭 海産物 海鮮 お取り寄せグルメ 贈答品ステンレスピアス メンズ レディース 数量限定 ハワイアンジュエリー 太め フープ ピアス 金属アレルギー ゴールド スチールシルバー ピンクゴールド ステンレス koukoku サージカルステンレス sssベギャンセ ペルーシュ ブラウン ポーション 2.5Kg 硬式野球の球審用マスクです。 【超ポイントバック祭でポイント最大40倍】球審用マスク ステータスモデル 硬式用マスク BX83-78 ★濃厚でリッチな潤い。かかとのひび割れ、ガチガチをなめらかにする機能性エッセンシャルクリーム。 フラセラ カカトクリーム30g(モイスチャークリーム)【フラーレン】【アスタキサンチン】【セラミド】【スクワラン】【ドクターズコスメ】【10P03Dec16】 医療総合商社が運営 ワンタッチアクロ 23136 穿刺器具 1個 ジョンソン・エンド・ジョンソン【返品不可】 タバコをやめたいと望む人のための医薬品/4987123700658/ 【×2個 配送おまかせ送料込】【第(2)類医薬品】ニコレット アイスミント 12個入 (セルフメディケーション税制対象) 送料無料でお届けいたします。/パイオニア企画 イースト ドライイースト 製パン 乾燥酵母 天然酵母 【最大10%OFFまとめ買いクーポン配布中】《送料無料》 製パン用酵母 白神こだま酵母ドライ 50g(10g×5包)× 4個 [秋田十條化成] いくら醤油漬 150g丸カップ入 *人気のハワイアンデザインピアス* アクセサリー ジュエリー 人気 流行 トレンド おしゃれ 女性 男性 プレゼント ギフト ハワイアンジュエリー ピアス スタッドピアス ステンレス三日月 月 サージカルステンレス アレルギーフリー 片売り メンズ レディース プルメリア スクロール ピアス 金属アレルギー シンプル 20g 中折れ ゴールド シルバー ワンポイント 選べる2タイプ Tajima Robotics 今回のシリーズでは、台車型倒立振子モデルを取り扱い、システムを安定に制御する方法を紹介しています。 前回までの記事では、台車型倒立振子システムの運動方程式から …
ロボット工学台車型倒立振子を制御するために状態方程式を求める 2018-11-08 tajima Tajima Robotics 台車の上に倒立振子が設置されているシステムを台車型倒立振子と言います。 この台車型倒立振子を制御するために、システムの …
ロボット工学台車型倒立振子の運動方程式をラグランジュ方程式で求める(その2) 2018-08-12 tajima Tajima Robotics 前回の記事の続きとして、台車型倒立振子の運動方程式をラグランジュ方程式を用いて求めていく方法を紹介します。 https://t …
ロボット工学台車型倒立振子の運動方程式をラグランジュ方程式で求める 2018-08-10 tajima Tajima Robotics 倒立振子が台車の上に乗っているシステムを台車型倒立振子と言います。 この台車型倒立振子を制御する際には運動方程式を求め …
軌跡生成軌跡を生成するための基本的な関数の紹介 2020-05-24 tajima Tajima Robotics ロボットや工作機械を指令値通りに滑らかに制御する際、滑らかな軌跡の生成は重要な要素の1つになります。 滑らかな軌跡を生成する方法として、様々な関数が用いられています。 …
軌跡生成1次元や多次元の軌跡生成と注意点 2020-05-20 tajima Tajima Robotics ロボットや工作機械の軌跡を生成する際には、様々な要素を考慮する必要があります。 例えば、アクチュエータの最大速度や加速度、最大トルクなどです。 加えて、 …
軌跡生成機械カムと電子カムとは?機械カムが電子カムに置き換わる 2020-05-18 tajima Tajima Robotics アクチュエータによる動作の方向を変える働きを持つ機械要素としてカムがあります。 カムには、機械カムと電子カムの2種類があります …
軌跡生成離散点補間と関数近似による軌跡生成と比較 2020-05-16 tajima Tajima Robotics ロボットを高速かつ高精度に制御するためには、離散的な指令点から連続する滑らかな軌跡を生成する必要があります。 https://tajimarobotics.com/overv …
軌跡生成軌跡生成の基本知識とカテゴリー分け 2020-05-13 tajima Tajima Robotics ロボットや工作機械を滑らかに動作させるためには、滑らかな軌跡な生成が重要になります。 今回の記事では、この軌跡生成について全体像や基本知識について紹介します。 …
軌跡生成大法鼓経(2巻) 2019-09-28 tajima Tajima Robotics スプライン曲線を用いることで、離散点を滑らかなに結ぶことが出来ます。 以前の記事では、4つの離散点を3次スプライン曲線を用いて結ぶプログラムを紹介しました。 …
軌跡生成3次スプライン曲線のプログラムの書き方を紹介 2019-06-29 tajima Tajima Robotics 与えられた離散点を滑らかなに結ぶ方法として、スプライン曲線を用いた手法があります。 以前の記事では、3次スプライン曲線を用いることで、4つの離散点を補間出来る …
ロボット技術N次スプライン曲線でN+1個の離散点を滑らかに補間する方法 2019-05-22 tajima Tajima Robotics N次のスプラインを用いることで、N+1個の離散的な点を通る滑らかな軌跡を、曲線近似により生成することが出来ます。 今回 …
軌跡生成実際に3次スプライン曲線で離散的な指令点を補間してみよう! 2019-04-09 tajima Tajima Robotics スプライン曲線を用いることで、離散点を滑らかに補間することが可能になります。 今回の記事では、3次スプラインを使った4 …
ロボット技術4つの制御点を通る3次スプライン曲線の描き方 2019-03-28 tajima Tajima Robotics 4つの離散点(制御点)を通る滑らかな曲線を、3次スプライン曲線による近似を用いて生成する方法を紹介します。 今回の記事では、位置の制約条件のみを取り扱います。 …